巡檢機器人研發(fā)公開招標項目招標公告
1.招標條件
本招標項目名稱為：煤倉巡檢機器人研發(fā)公開招標，本項目已具備招標條件，現(xiàn)對該項目進行國內(nèi)資格后審公開招標。
2.項目概況與招標范圍
2.1項目概況、招標范圍及標段（包）劃分： 2.1.1項目概況：在煤炭生產(chǎn)中，需要在煤礦的主要運輸環(huán)節(jié)設置各種煤倉，用以緩解各環(huán)節(jié)生產(chǎn)造成的提升運輸不均。
神東公司現(xiàn)有原煤倉46個，產(chǎn)品倉59個，矸石倉17個，由于煤倉為封閉空間，現(xiàn)對倉內(nèi)部的倉壁損壞情況、倉內(nèi)壁掛煤情況、倉內(nèi)的環(huán)境濕度、倉內(nèi)煤的溫度、倉內(nèi)煤堆積情況、有害氣體分布情況等無法進行巡檢，只有發(fā)生倉體破損、煤高溫、有害氣體溢出報警等情況時發(fā)現(xiàn)異常。
鑒于目前對煤倉內(nèi)部無巡檢的實際情況，亟需研究煤倉巡檢機器人，通過機器人進入煤倉內(nèi)部，對煤倉內(nèi)部進行無人巡檢和異常情況自動報警，解決目前煤倉內(nèi)部無巡檢的問題。
2.1.2招標范圍：
（1）研究內(nèi)容
研發(fā)1套原煤倉巡檢機器人系統(tǒng)，代替人工完成煤倉的巡檢任務。
具體研究內(nèi)容如下：
1）煤倉巡檢機器人系統(tǒng)結(jié)構設計的研究
要求通過對煤倉巡檢機器人系統(tǒng)結(jié)構設計、動力源方案及控制方式的研究，實現(xiàn)機器人的防爆輕量化，降低系統(tǒng)的運動能耗，提高運動的穩(wěn)定性及抗擾動的能力。
要求巡檢機器人整體部署在煤倉外部，倉頂分布部署倉位監(jiān)測子系統(tǒng)，巡檢時機器人本體通過鋼絲繩牽引進入倉內(nèi)部進行巡檢。
2）煤倉巡檢機器人本體結(jié)構設計的研究
要求通過對煤倉巡檢機器人本體結(jié)構的設計，通過對攜帶的各類防爆、高精度、高可靠性傳感器的研究，實現(xiàn)機器人對倉內(nèi)部有害氣體、溫度、粉塵濃度及濕度等的檢測及異常報警。
3）煤倉巡檢機器人倉壁裂痕、磨損檢測技術研究
要求通過對煤倉壁裂痕、磨損檢測算法、封閉空間定位導航的研究，通過機器人本體攜帶的雷達以及視覺輔助檢測設備，實現(xiàn)煤倉內(nèi)部三維圖的繪制，對煤倉壁的各種裂痕以及磨損的檢測，并對其具體位置進行精準定位和三維顯示，每次巡檢情況進行對比，根據(jù)損壞情況發(fā)出報警。
4）煤倉巡檢機器人通信方式設計
要求通過對煤倉巡檢機器人混合式通信方式的研究，實現(xiàn)非視距條件下對機器人的有效控制。
5）煤倉煤量在線統(tǒng)計與動態(tài)顯示的研究
要求通過對煤倉煤量動態(tài)監(jiān)測算法的研究，實現(xiàn)煤倉煤位的實時顯示與容量估計，實現(xiàn)煤倉煤量的三維顯示，并在煤位變化超過指定范圍時，發(fā)出報警信息。
（2）技術及其他要求
1）使用環(huán)境：在有瓦斯及煤塵爆炸性混合氣體的煤倉中使用。
2）安裝位置：在煤倉頂部根據(jù)現(xiàn)有空間條件選擇合適位置進行安裝。
3）可采用多種巡檢方式，包括定時巡檢、定點巡檢、指定特殊任務巡檢、遙控巡檢、遠程巡檢等多種巡檢方式。
4）機器人本體攜帶傳感器不少于5種。
5）通過搭載紅外熱成像儀，具備獲取煤倉內(nèi)所儲存的煤的發(fā)熱情況，預警溫度異常，具備提前預警火災安全隱患，報警預發(fā)火源位置。
6）通過搭載攝像機及激光傳感器，具備分析裂痕及磨損情況。
7）通過搭載的氣體傳感器（CH4、CO、CO2等），具備檢測煤倉內(nèi)有害氣體濃度，氣體超標時報警。
8）通過搭載煙霧傳感器、溫度及濕度傳感器，具備煤倉內(nèi)的煙霧濃度、倉內(nèi)環(huán)境溫度及濕度檢測及超限報警。
9）通過布置在煤倉頂部的毫米波雷達，能夠?qū)γ簜}煤位進行測量，具備自清潔功能。
10）配置防爆補光燈，配合機器人巡檢及人工維保工作，在巡檢時或人工維修維護時進行補光。
11）通過機器人搭載的高增益拾音器和高分貝揚聲器，具備與現(xiàn)場人員的雙向語音對講，具備異常情況聲光報警。
12）巡檢啟動前首先完成自檢工作，實時監(jiān)測本體內(nèi)部溫度、電量、工作狀態(tài)等數(shù)據(jù)，并將采集到的數(shù)據(jù)上傳至調(diào)度室。配有清潔一體機，可自主完成搭載傳感器的清潔。
13）具備巡檢時實時上傳自身位置信息。
14）巡檢實時狀態(tài)、歷史記錄、異常記錄等信息，通過上位機可以進行查詢。
15）機器人可通過4G、5G、無線基站、WiFi實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸任務。
16）數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺可以將所采集的數(shù)據(jù)自動歸類、自動分析及統(tǒng)計，用戶可在后續(xù)監(jiān)控的過程中查詢相關的數(shù)據(jù)及歸類報告。
17）通過鋼絲繩檢測儀檢測鋼絲繩是否有損壞等情況，確保鋼絲繩的正常運行。
18）上位機軟件具備圖像采集界面、紅外溫度監(jiān)測界面、環(huán)境氣體監(jiān)測界面、巡航位置實時狀態(tài)界面、數(shù)據(jù)自主分析和后臺自動存儲、機器人自檢狀態(tài)信息等界面。
19）從進入煤倉開始巡檢到回到煤倉頂端清潔，整個過程所耗時間由機器人進入煤倉深度決定，最長不超過20min，煤倉落煤時不巡檢，其余時間可自行設定巡檢時間。
20）機器人外形尺寸（長×寬×高）：≤350mm×350mm×700mm。
21）行走速度：0～1m/s可調(diào)；通信距離：≥1km；續(xù)航時間：≥3h；避障范圍：＞0.5m；電池容量：≥100Wh；整機重量：≤60kg；精度：＜±5cm（安裝垂直方向）；攝像頭分辨率：1920×1080；攝像頭灰度鑒別等級：9級；攝像頭水平旋轉(zhuǎn)角度范圍：0～360°；攝像頭俯仰旋轉(zhuǎn)角度范圍：0～90°；環(huán)境溫度測量范圍：-40～+85℃；環(huán)境溫度測量精度：±2℃；煤溫測量范圍：-30～+150℃；煤溫測量精度：±2℃；激光掃描儀最大掃描率：75Hz；激光掃描儀掃描角度：0～360°；激光掃描儀角度分辨率：0.5°；煤倉煤位測量誤差：≤5%；毫米波雷達測距范圍：0.2m～150m；毫米波雷達最大測量誤差：≤0.4m；濕度測量范圍：0~95%。
22）電氣設備外殼的防護等級應不低于IP55。
23）機器人設計符合防爆國家標準GB3836爆炸性環(huán)境用防爆電氣設備通用要求，整體取得煤礦安全認證。
24）中標人到其當?shù)氐目茖W技術委員會對本項目的科技合同進行備案，《科技合同登記表》是本項目支付第1筆款項的條件之一。
（3）提交的成果
1）煤倉巡檢機器人1套；
2）機器人檢修專用工具2套；
3）在中文核心期刊發(fā)表論文2篇，申報發(fā)明專利2件；
4）項目研究報告等驗收資料紙質(zhì)6套，電子版1份。
2.1.3質(zhì)量要求：服務質(zhì)量須符合國家相關驗收規(guī)范，質(zhì)量等級為合格，詳見技術文件。
2.1.4安全要求：安全責任主體為投標人，具體以簽訂的安全、環(huán)保、職業(yè)健康協(xié)議為準。
2.1.5質(zhì)保期：項目通過驗收后1年。
2.1.6服務期限：自合同簽訂之日起18個月。
2.2其他：/
3.投標人資格要求
3.1資質(zhì)條件和業(yè)績要求：
【1】資質(zhì)要求：投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。
【2】財務要求：/
【3】業(yè)績要求：2017年3月至投標報價截止日(以合同簽訂時間為準)，投標人須至少具有煤礦用機器人研發(fā)項目的合同業(yè)績1份，投標人須提供能證明本次招標業(yè)績要求的合同和合同對應的全部結(jié)算發(fā)票，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂日期、服務范圍等信息；發(fā)票代碼、發(fā)票號碼、開票日期、不含稅金額須清晰可查，否則按無效認定。
【4】信譽要求：/
【5】項目負責人的資格要求：（1）投標人為本項目配備的項目負責人須至少具有高級技術職稱。
（2）項目負責人須參與過煤礦用機器人研發(fā)項目的工作經(jīng)歷。提供擬派項目負責人職稱證書掃描件，提供擬派項目負責人參與研發(fā)項目的證明材料掃描件（投標人自己出具證明文件不予認可），可以是合同或驗收證明或用戶證明等有蓋章的材料。
【6】其他主要人員要求：/
【7】設備要求：/
【8】其他要求：/
注：母子公司資質(zhì)業(yè)績不得互相借用。
3.2本項目不接受聯(lián)合體投標。
4.招標文件的獲取
招標文件開始購買時間2022-04-14 14:00:00，招標文件購買截止時間2022-04-20 16:30:00。
招標文件每套售價每標段（包）人民幣第1標段（包）1000.0元，售后不退。
1.招標條件
本招標項目名稱為：煤倉巡檢機器人研發(fā)公開招標，本項目已具備招標條件，現(xiàn)對該項目進行國內(nèi)資格后審公開招標。
2.項目概況與招標范圍
2.1項目概況、招標范圍及標段（包）劃分： 2.1.1項目概況：在煤炭生產(chǎn)中，需要在煤礦的主要運輸環(huán)節(jié)設置各種煤倉，用以緩解各環(huán)節(jié)生產(chǎn)造成的提升運輸不均。
神東公司現(xiàn)有原煤倉46個，產(chǎn)品倉59個，矸石倉17個，由于煤倉為封閉空間，現(xiàn)對倉內(nèi)部的倉壁損壞情況、倉內(nèi)壁掛煤情況、倉內(nèi)的環(huán)境濕度、倉內(nèi)煤的溫度、倉內(nèi)煤堆積情況、有害氣體分布情況等無法進行巡檢，只有發(fā)生倉體破損、煤高溫、有害氣體溢出報警等情況時發(fā)現(xiàn)異常。
鑒于目前對煤倉內(nèi)部無巡檢的實際情況，亟需研究煤倉巡檢機器人，通過機器人進入煤倉內(nèi)部，對煤倉內(nèi)部進行無人巡檢和異常情況自動報警，解決目前煤倉內(nèi)部無巡檢的問題。
2.1.2招標范圍：
（1）研究內(nèi)容
研發(fā)1套原煤倉巡檢機器人系統(tǒng)，代替人工完成煤倉的巡檢任務。
具體研究內(nèi)容如下：
1）煤倉巡檢機器人系統(tǒng)結(jié)構設計的研究
要求通過對煤倉巡檢機器人系統(tǒng)結(jié)構設計、動力源方案及控制方式的研究，實現(xiàn)機器人的防爆輕量化，降低系統(tǒng)的運動能耗，提高運動的穩(wěn)定性及抗擾動的能力。
要求巡檢機器人整體部署在煤倉外部，倉頂分布部署倉位監(jiān)測子系統(tǒng)，巡檢時機器人本體通過鋼絲繩牽引進入倉內(nèi)部進行巡檢。
2）煤倉巡檢機器人本體結(jié)構設計的研究
要求通過對煤倉巡檢機器人本體結(jié)構的設計，通過對攜帶的各類防爆、高精度、高可靠性傳感器的研究，實現(xiàn)機器人對倉內(nèi)部有害氣體、溫度、粉塵濃度及濕度等的檢測及異常報警。
3）煤倉巡檢機器人倉壁裂痕、磨損檢測技術研究
要求通過對煤倉壁裂痕、磨損檢測算法、封閉空間定位導航的研究，通過機器人本體攜帶的雷達以及視覺輔助檢測設備，實現(xiàn)煤倉內(nèi)部三維圖的繪制，對煤倉壁的各種裂痕以及磨損的檢測，并對其具體位置進行精準定位和三維顯示，每次巡檢情況進行對比，根據(jù)損壞情況發(fā)出報警。
4）煤倉巡檢機器人通信方式設計
要求通過對煤倉巡檢機器人混合式通信方式的研究，實現(xiàn)非視距條件下對機器人的有效控制。
5）煤倉煤量在線統(tǒng)計與動態(tài)顯示的研究
要求通過對煤倉煤量動態(tài)監(jiān)測算法的研究，實現(xiàn)煤倉煤位的實時顯示與容量估計，實現(xiàn)煤倉煤量的三維顯示，并在煤位變化超過指定范圍時，發(fā)出報警信息。
（2）技術及其他要求
1）使用環(huán)境：在有瓦斯及煤塵爆炸性混合氣體的煤倉中使用。
2）安裝位置：在煤倉頂部根據(jù)現(xiàn)有空間條件選擇合適位置進行安裝。
3）可采用多種巡檢方式，包括定時巡檢、定點巡檢、指定特殊任務巡檢、遙控巡檢、遠程巡檢等多種巡檢方式。
4）機器人本體攜帶傳感器不少于5種。
5）通過搭載紅外熱成像儀，具備獲取煤倉內(nèi)所儲存的煤的發(fā)熱情況，預警溫度異常，具備提前預警火災安全隱患，報警預發(fā)火源位置。
6）通過搭載攝像機及激光傳感器，具備分析裂痕及磨損情況。
7）通過搭載的氣體傳感器（CH4、CO、CO2等），具備檢測煤倉內(nèi)有害氣體濃度，氣體超標時報警。
8）通過搭載煙霧傳感器、溫度及濕度傳感器，具備煤倉內(nèi)的煙霧濃度、倉內(nèi)環(huán)境溫度及濕度檢測及超限報警。
9）通過布置在煤倉頂部的毫米波雷達，能夠?qū)γ簜}煤位進行測量，具備自清潔功能。
10）配置防爆補光燈，配合機器人巡檢及人工維保工作，在巡檢時或人工維修維護時進行補光。
11）通過機器人搭載的高增益拾音器和高分貝揚聲器，具備與現(xiàn)場人員的雙向語音對講，具備異常情況聲光報警。
12）巡檢啟動前首先完成自檢工作，實時監(jiān)測本體內(nèi)部溫度、電量、工作狀態(tài)等數(shù)據(jù)，并將采集到的數(shù)據(jù)上傳至調(diào)度室。配有清潔一體機，可自主完成搭載傳感器的清潔。
13）具備巡檢時實時上傳自身位置信息。
14）巡檢實時狀態(tài)、歷史記錄、異常記錄等信息，通過上位機可以進行查詢。
15）機器人可通過4G、5G、無線基站、WiFi實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸任務。
16）數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺可以將所采集的數(shù)據(jù)自動歸類、自動分析及統(tǒng)計，用戶可在后續(xù)監(jiān)控的過程中查詢相關的數(shù)據(jù)及歸類報告。
17）通過鋼絲繩檢測儀檢測鋼絲繩是否有損壞等情況，確保鋼絲繩的正常運行。
18）上位機軟件具備圖像采集界面、紅外溫度監(jiān)測界面、環(huán)境氣體監(jiān)測界面、巡航位置實時狀態(tài)界面、數(shù)據(jù)自主分析和后臺自動存儲、機器人自檢狀態(tài)信息等界面。
19）從進入煤倉開始巡檢到回到煤倉頂端清潔，整個過程所耗時間由機器人進入煤倉深度決定，最長不超過20min，煤倉落煤時不巡檢，其余時間可自行設定巡檢時間。
20）機器人外形尺寸（長×寬×高）：≤350mm×350mm×700mm。
21）行走速度：0～1m/s可調(diào)；通信距離：≥1km；續(xù)航時間：≥3h；避障范圍：＞0.5m；電池容量：≥100Wh；整機重量：≤60kg；精度：＜±5cm（安裝垂直方向）；攝像頭分辨率：1920×1080；攝像頭灰度鑒別等級：9級；攝像頭水平旋轉(zhuǎn)角度范圍：0～360°；攝像頭俯仰旋轉(zhuǎn)角度范圍：0～90°；環(huán)境溫度測量范圍：-40～+85℃；環(huán)境溫度測量精度：±2℃；煤溫測量范圍：-30～+150℃；煤溫測量精度：±2℃；激光掃描儀最大掃描率：75Hz；激光掃描儀掃描角度：0～360°；激光掃描儀角度分辨率：0.5°；煤倉煤位測量誤差：≤5%；毫米波雷達測距范圍：0.2m～150m；毫米波雷達最大測量誤差：≤0.4m；濕度測量范圍：0~95%。
22）電氣設備外殼的防護等級應不低于IP55。
23）機器人設計符合防爆國家標準GB3836爆炸性環(huán)境用防爆電氣設備通用要求，整體取得煤礦安全認證。
24）中標人到其當?shù)氐目茖W技術委員會對本項目的科技合同進行備案，《科技合同登記表》是本項目支付第1筆款項的條件之一。
（3）提交的成果
1）煤倉巡檢機器人1套；
2）機器人檢修專用工具2套；
3）在中文核心期刊發(fā)表論文2篇，申報發(fā)明專利2件；
4）項目研究報告等驗收資料紙質(zhì)6套，電子版1份。
2.1.3質(zhì)量要求：服務質(zhì)量須符合國家相關驗收規(guī)范，質(zhì)量等級為合格，詳見技術文件。
2.1.4安全要求：安全責任主體為投標人，具體以簽訂的安全、環(huán)保、職業(yè)健康協(xié)議為準。
2.1.5質(zhì)保期：項目通過驗收后1年。
2.1.6服務期限：自合同簽訂之日起18個月。
2.2其他：/
3.投標人資格要求
3.1資質(zhì)條件和業(yè)績要求：
【1】資質(zhì)要求：投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。
【2】財務要求：/
【3】業(yè)績要求：2017年3月至投標報價截止日(以合同簽訂時間為準)，投標人須至少具有煤礦用機器人研發(fā)項目的合同業(yè)績1份，投標人須提供能證明本次招標業(yè)績要求的合同和合同對應的全部結(jié)算發(fā)票，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂日期、服務范圍等信息；發(fā)票代碼、發(fā)票號碼、開票日期、不含稅金額須清晰可查，否則按無效認定。
【4】信譽要求：/
【5】項目負責人的資格要求：（1）投標人為本項目配備的項目負責人須至少具有高級技術職稱。
（2）項目負責人須參與過煤礦用機器人研發(fā)項目的工作經(jīng)歷。提供擬派項目負責人職稱證書掃描件，提供擬派項目負責人參與研發(fā)項目的證明材料掃描件（投標人自己出具證明文件不予認可），可以是合同或驗收證明或用戶證明等有蓋章的材料。
【6】其他主要人員要求：/
【7】設備要求：/
【8】其他要求：/
注：母子公司資質(zhì)業(yè)績不得互相借用。
3.2本項目不接受聯(lián)合體投標。
4.招標文件的獲取
招標文件開始購買時間2022-04-14 14:00:00，招標文件購買截止時間2022-04-20 16:30:00。
招標文件每套售價每標段（包）人民幣第1標段（包）1000.0元，售后不退。
備注：投標單位沒有在網(wǎng)上注冊會員的單位應先點擊注冊。登錄www.aaok.cn會員區(qū)后查閱公告
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咨詢電話：010-51957412
手 機： 18701298819， ;
郵 箱： [email protected]
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相關附件：附件1.公告.docx
附件2.申請登記表.docx
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